On repère le mot ésotérique, pour la première fois, chez un auteur humoristique, lucien de samosate, dans sectes au rabais ( traduit également penseurs en mis en vente ), vers 1663 : il veut faire un pendant de terminologie à exotérique, mot déjà dispensé depuis aristote. Vers 310, le penseur néoplatonicien jamblique donne la dénomination d'obscurs aux adeptes les plus érudies de pythagore.

La complexité du sujet ainsi que la variété de ses expositions amènent au décortiquer selon beaucoup de chemins d'accès : étymologie, significations, origines, images, modèles.


Le terme ésotérisme est exploité en ce qui concerne la religion islamique afin de nommer le soufisme, ensemble de préceptes d'ordre cachée et d'initiation dans cette religion. Dans la religion islamique, l'ésotérisme, au sens global, est appelé plus généralement le tasawuf : le soufisme apparaît donc telque la formulation coranique du tasawuf.

Dans la religion juive, les enseignements d'ordre ésotérique sont rassemblés sous le nom de kabbale.


Le taoïsme, entre autres dans son aspect touchant la recherche de vie éternelle, est également vu comme se trouvant d'ordre ésotérique.